佐竹氏（さたけし）は日本の武家。本姓は源氏。家系は清和源氏の一家系 河内源氏の流れを汲み、新羅三郎義光を祖とする常陸源氏の嫡流。武田氏に代表される甲斐源氏と同族である。
竹氏は逸見氏、武田氏、小笠原氏、南部氏などと同じく源頼義の子で源義家の弟の源義光の子孫である。佐竹氏の初代当主については、義光の子の源義業とする説と、義業の子の源昌義とする説があるが、昌義が常陸国久慈郡佐竹郷（現在の茨城県常陸太田市）に住み地名にちなんで「佐竹」を名乗ったことから昌義を初代当主とする説が一般的である。なお、家名については、常陸太田市にある佐竹寺で昌義が節が1つしかない竹を見つけ、これを瑞兆とし、佐竹氏を称したという話が伝わっている。
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平安時代の後期には、佐竹氏は既に奥七郡と呼ばれる多珂郡・久慈東郡・久慈西郡・佐都東郡・佐都西郡・那珂東郡・那珂西郡など常陸北部七郡を支配し、常陸に強い勢力を持つ大掾氏との姻戚関係をもとに強い勢力基盤を築いていた。また、中央では伊勢平氏と、東国では奥州藤原氏と結び、常陸南部にも積極的に介入するなど常陸の有力な豪族としての地位を確立していた。
治承・寿永の乱においては、佐竹氏は清和源氏の一族にもかかわらず平家に与したために源頼朝によって所領を没収された。後に頼朝に従って奥州合戦に加わった。その際に無地の白旗を持参したところ、頼朝の旗と等しかったことから紛らわしいとの理由で、白旗に扇を旗の上に付けるよう命じられた。この扇は月を描いており、以後、佐竹氏は家紋として「扇に月」（一般的には日の丸扇と呼ばれている）を用いることになる。
鎌倉時代においては、奥七郡への支配権は宇佐見氏、伊賀氏、二階堂氏などに奪われ、後に北条氏などがそれらの郡の地頭職を獲得し、佐竹氏は不遇の時代を過ごすことになる。